2021年 02期

摘要(Abstract)：

针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型。结果表明,该RR-P5R型并联机构可以实现完整的球面工作空间,所建立的误差模型可以作为机构的参数设计、控制以及误差补偿的理论基础。

关键词(KeyWords)： 并联机构;球面并联机构;误差分析;全球面工作空间

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(51905316)

作者(Author): 于珊珊,李为民,杨先海

DOI: 10.13349/j.cnki.jdxbn.20201010.001

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