摘要(Abstract)：
为了解决无人驾驶飞行器因飞行姿态过大,三轴陀螺仪过载而导致坠毁的问题,提出一种新的飞行器结构,通过优化旋翼布置方式,提高飞行器的灵活性;结合飞行器的结构特性,设计一种新型无人驾驶飞行器姿态控制系统,利用四元数对飞行器姿态进行估计,解决欧拉方程求解慢和万向节锁死的问题;采用四阶龙格-库塔算法近似求解飞行器姿态,利用MATLAB软件搭建飞行器控制系统仿真模型并进行飞行控制测试。结果表明,设计的新型无人驾驶飞行器姿态控制系统可以有效控制飞行器的飞行姿态。
关键词(KeyWords)： 无人驾驶飞行器;姿态控制;比例积分微分控制
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(41374189);; 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019MS005)
作者(Author): 柳赟,余哲明,宗伟
DOI: 10.13349/j.cnki.jdxbn.20200724.002
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