摘要(Abstract)：
针对传统轮椅机械手驱动结构复杂并且体积、自重偏大等问题,基于套索式柔性绳传动机构原理,设计一种助老助残轮椅用的绳传动机械臂结构;通过对轮椅机械臂的结构以及机械臂绳传动原理进行描述,建立机械臂的运动学方程,利用MATLAB软件求解该绳传动机械臂的运动仿真模型与工作空间进行运动学分析,并研制原理样机进行相应的实验验证。结果表明,通过该绳传动方式,可以将驱动电机安装在机械臂的臂体之外,利用绳索进行动力传递,从而实现分离驱动,并简化机械臂的结构,减小机械臂的体积、质量和能耗。
关键词(KeyWords)： 轮椅机械臂;绳传动机构;分离驱动
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(51875250);; 山东省自然科学基金项目(ZR2017MF023,ZR2017QEE012);; 山东省重点研发计划项目(2018GGX103028)
作者(Author): 王旭,陈乃建,王超,黄玉林,李映君
DOI: 10.13349/j.cnki.jdxbn.2020.03.015
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