摘要(Abstract)：
为了保证足式机器人腿部机构的控制准确性与实时性，利用向量代数方法，对足式机器人四连杆腿部机构进行几何运动学分析；根据有限元形函数理论，建立足式机器人四连杆腿部机构典型构件的质量离散方法；在几何运动学分析的基础上，基于力矩平衡原理，分别进行正向与逆向动力学分析；利用线性变换原理并结合传递矩阵法，建立足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型，并利用Adams软件建立足式机器人四连杆腿部机构虚拟样机模型，进行正向与逆向动力学仿真实例分析。结果表明，所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型与虚拟样机模型3个油缸力与3个方向足底力的误差分别小于1%与3%,验证了所建立的足式机器人四连杆腿部机构正-逆向动力学统一模型能够精确地求解油缸力与足底力。
关键词(KeyWords)： 足式机器人;腿部机构;动力学分析;传递矩阵法;
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金项目(62073191)； 山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020317)； 山东省自然科学基金项目(ZR2020ME140)；
作者(Author): 赵鑫宇，宋延松，朱晓蕙，刚宪约，柴汇
DOI: 10.13349/j.cnki.jdxbn.20231223.001
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